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想知道什么是伺服机械手?本篇告诉你
  • 发布日期:2021-07-02      浏览次数:48
    •   三轴五轴伺服机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制,使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
       
        伺服机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。
       
        它具有动作灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力高、环境适应力强等特点。目前,多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流搬运等生产自动化行业,大大减轻了工人劳动强度和劳动条件,提高了生产效率,稳定了产品质量。
       
        现有的大部分机械手采用电机作为动力,具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点,但是,电气机械手负载相对较小,并且要有配套的减速设备,对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。
       
        但是,在液压机械手中液压系统的不合理设计,往往会导致传动效率较低,这是一个需要长期研究解决的问题。
       
        该系统由回转机构驱动回路、俯仰机构驱动回路、推拉机构驱动回路、手抓机构驱动回路等主要部分组成。
       
        回转机构驱动回路主要由两个液压马达和两个比例阀、电动球阀组成。两个比例阀控制两个液压马达实现机械手机身的旋转运动精确定位。
       
        当机械手机身处于制动状态时,系统通过电动球阀切断供油的主油路,换成制动油源给液压马达反方向供油,使两马达产生相反旋转动力,从而使机身稳定地停在控制点,以实现机械手机身的制动。
       
        俯仰机构驱动回路主要由两个比例阀、两个液压缸、背压阀组成,该驱动机构采用"一阀控一缸"的液压同步驱动方式控制两个液压缸实现机械手的举升动作。
       
        同时,油路还在机械手下降回路增加了背压阀,以保证机械手垂直位置的稳定。推拉机构驱动回路主要由液压缸、电液比例阀、背压阀组成,由一个比例阀控一个液压缸,实现机械手的推拉运动。
       
        手抓机构驱动回路主要由液压缸、液压马达、两个电液比例阀、电动球阀、背压阀组成,由两个比例阀分别控制液压缸和液压马达,实现机械手手抓的回转与抓取运动。
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